まず、同一部位であることが必須です。
つぎに、継承先がインファーナルなら、継承元の装備可能レベルが200以上であり、かつアビリティスロット数が同値であるものであれば可能です。
例として、エンキリアメイルにインクリを差し、+8を一回突っ込んでからインファーナルメイルに継承をさせるという形はできます。
他方、不可能な例としては継承元装備にダクネスの鎧を選んだ場合が挙げられます。これは継承先とはアビリティスロット数が異なるからです。

アクィルスに関しても流れは同じです。+8ではなく+10が望ましくなる程度です（防具の場合）。
スロット数については、wikiの装備欄を見てもらえればと思います（基本的にコラボ装備あるいはイベント産装備でないのであれば同じです）。