最初から回避型で育ててカウンターハンマーの時に厳しい思いをしてやり直した記憶があるからできると思いますよ。
終わってしまったものなので記憶が曖昧ですみません。
そのままでよかったのかクエストをキャンセルしてからやり直す必要があったのかまでは覚えてません。。。

ベンヤ出た当初のうっすらとした記憶です申し訳ないのですが、
ロロンに話しかけるとクエストフェールドに飛ばされた気がします。
カウンターハンマーで失敗をしやり直した記憶なので微妙ですが・・・

手元にクエスト『[スキル]死神の力 - ソウルゲート』を
まだやっていないベンヤがいたので試してみました。
途中退場した後では、クエストを受け直せば再挑戦でき、クリアできました。

やり方
１．まず受託中の当該クエストをキャンセルする。
※霊魂の休息所（ベンヤの部屋）にいるロロンのクエストウィンドウにて
キャンセル、または自分のクエストウィンドウ（ショートカットキー：V）
にてキャンセルのどちらでもOKでした。
２．ロロンから再度クエストを受託すると、専用MAPに飛ばされる。